Automotive

Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung: by Robert Mayr

By Robert Mayr

Innerhalb der Automobil- und Zulieferindustrie wird heute intensiv an Fahrzeugführungssystemen gearbeitet. Ziel des Werks ist es daher, dem Entwickler den notwendigen regelungstechnischen Hintergrund zugänglich zu machen. Es ist auf dem Stand der neuesten Entwicklungen in der europäischen und amerikanischen Forschung, deren Tendenzen im Überblick wiedergegeben werden. Es werden zum einen die Entwicklung eines platforms zur Abstandsregelung und die hiermit verbundenen Problemstellungen beschrieben. Zum anderen wird die Funktionsweise eines Fahrzeugquerregelungssystems erläutert. Aufbauend auf diesen Verfahren werden Konzepte zur automatischen Durchführung von Spurwechsel- und Überholmanövern vorgestellt.

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Da dieser Wert letztlieh von der jeweiligen Besehleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs abhangt, miiBte ein Sensorsystem zur Verfiigung stehen, welches in der Lage ist, ein entspreehendes Signal bereitzustellen. Aueh von einer numerisehen Differentiation des gemessenen Gesehwindigkeitswerts ist abzuraten, da hierbei ein hoher Rausehanteil zu erwarten ist. Insofern ist es zweekmaBig, den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug urn einen entspreehenden zusatzliehen Sieherheitsanteil zu erhohen. B. naeh der dureh eine Vollbremsung hervorgerufenen Sehleppfehlerverminderung bemessen werden.

Mayr, Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2001 32 3 Verfahren zur Fahrzeuglangsregelung Drosselklappenstellung .. Motor Fahrzeuggeschwindigkeit . ... hydrodynamische~ Wandler .... ... Fahrzeugkinetik ~ .. 1: Das Fahrzeugmodell merkt, daB innerhalb der einzelnen Blocke auBerst komplexe Vorgange nachgebildet werden. Da die Entwicklung des Fahrzeugmodells nicht Gegenstand der vorliegenden Ausfiihrungen sein soli, wird im folgenden lediglich ein grober Uberblick gegeben.

7) aufzupragen, wobei W vu den Sollwert fUr die Geschwindigkeit reprasentiert und O:v einen frei wahlbaren reellen Parameter darstellt, der aus Stabilitatsgrunden einen positiven Wert annehmen muB. 8) 40 3 Verfahren zur Fahrzeuglangsregelung Die GroBe FI darf in diesem Zusammenhang nicht mehr als die modellseitig vorhandene Kraft, sondern sie muB als eine Art StellgroBe und somit als ideale Langskraft gewertet werden. 7) verhalt. 8), die ein Regelgesetz reprasentiert, in der Art berechnet, daB zunachst die entgegen der Fahrtrichtung wirkenden Reibungsund Luftwiderstandskrafte durch die Einbeziehung des Terms fR( v) iiberwunden werden miissen.

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